广东教育出版社信息技术初中一年级 下册,第二章 智能机器人程序设计,第五节、制作循迹机器人,可调电阻,光电发射管,轨迹识别传感器的组成部分,侧面,正面,光电接收管,发射白光和红外光,轨迹识别传感器 功能、工作原理,返回值,轨迹变量=0,轨迹识别传感器（数字传感器）,轨迹变量=1,没有轨迹,有轨迹,轨迹识别传感器 返回值,完成整个送餐任务如何行走？,（左）轨迹识别传感器1,（左）轨迹1识别到轨迹,（右）轨迹2识别到轨迹,停止,左转,任务分析,（右）轨迹识别传感器2,（右）轨迹2识别到轨迹,右转,直行,是,否,是,否,是,否,注意事项,1、避免明亮光线直射或斜射，（尽量使用室内光源）,2、轨迹传感器距离地面应在810mm之间,3、调节可调电阻时，动作一定要轻,4、实体机器人接线要与程序中设置的端口一致,问题总结,问题1： 不能按照轨迹顺利转弯。,问题2： 通过调节传感器灵敏度， 依然不能让机器人识别轨迹，顺利转弯。,1.转弯时毫无反应，机器人直接出轨,哪侧转弯失败，调节哪侧传感器灵敏度,2.机器人有轻微的转弯反应， 但也发生了出轨,电机的设置导致转弯能力不够。 建议将转弯的电机设置为：“左转 0和100 右转100和0”，同时降低机器人直行前进的速度即可。,房间内是否有阳光直射或者斜射的情况（比如：阳光从开着的门处照进来）,轨迹识别传感器距离地面过高。 通过添加单向连接板即可解决,微电脑1个,电机2个,大板1个,2*4双向连接板2个,红长紧销6个,万向球底座1个,万向球1个,万向球支架1个,轨迹传感器1个,大轮胎2个,H紧固件2个,2*4单向连接板2个,2格S轴2个,RJ11连接线4根,轮毂2个,短紧销1个