第9课沿轨迹行走的机器人信息技术粤教版三年级B版新知导入玲玲，咱们能让机器人按照我们设计好的路线行走吗？你为什么要这么做呢？这样我就可以让机器人参加赛车游戏了！哇，那一定很好玩！我们赶紧问问老师怎么做吧！新知导入轨迹识别传感器的主要组成部件是两组红外发射，接收器。他通过发射器发出信号，接收器接收反射回来的信号，来检测机器人下方路面的颜色是否一样，机器人根据左、右两个颜色值的大小来判断，机器人是在轨迹的左边、右边、上边、还是没有找到轨迹线。新知讲解一、认识轨迹识别传感器轨迹识别传感器上有两组探头，如下图所示，能探测地面上设置好的轨迹，机器人装上它就如同长了会认路的眼睛。传感器连接线指示灯第二组探头第一组探头指示灯：判断传感器是否工作；探头：通过发射器发出信号、接收器接收反射回来的信号，来检测机器人下方的路面颜色是否一样；连接线：连接传感器与机器人。新知讲解二、编写机器人循迹程序编写机器人循轨迹行走程序的方法很多，让我们从简单的开始学习吧。首先在色带框中，选择圆环。选择”圆环”单击“确定”按钮新知讲解参考下图，在仿真界面画一个简单的圆环形轨迹地图。绘制出的圆环轨迹地图。新知讲解怎样利用轨迹传感器让机器人沿圆环轨迹行走呢？我们将轨迹识别传感器的两组探头看成机器人的两只眼睛，当机器人位于圆环的右下角时，左边的那组探测器能“看到”轨迹，而右边的那组探测器“看不到”轨迹（轨迹变量为“1”）。新知讲解这时让机器人向右转弯；当机器人走到两组探测器都看不到轨迹时（轨迹变量为“0”），就让机器人左转弯机器人按照这样的方法“扭来扭去”不断走下去，就可以完成沿圆环行走的任务了。新知讲解左边的探头在轨迹内“看到了”轨迹。右边的探头在轨迹外“没看到”轨迹。新知讲解贝贝，当左边的那组探头“看到了”轨迹时，而右边的那种探头“看不到”轨迹时，机器人应该向左转才能走向轨迹线的正中间啊，你为什么让它右转了呢？嘿！这就有玄机了。其实，贴着轨迹的外边缘或内边缘走，也能达到“沿轨迹走”的效果。由于机器人的宽度比轨迹宽很多。所以“沿轨迹走”和“贴着轨迹边缘走”的效果实际上相差不大，而且“贴着轨迹的边缘走”的方法更简单。让机器人在轨迹的中间走的方法比较复杂以后在研究。新知讲解参考下图，编写让机器人沿着圆环轨迹行走的讯轨迹机器人程序。首先应该添加轨迹识别传感器，然后对条件表达式进行设置。添加轨迹识别传感器。条件判断语句中，将条件表达式设置为“轨迹变=1”新知讲解完成上两步的设置后，将继续设置条件判断后的两种结果。条件成立时，机器人向右转，具体设置为：左电机为10，右电机为1。条件不成立时，机器人向左转，具体设置为：左电机为1，右电机为10。左探头（看到）右探头（看不到）（表达式成立）左探头（看不到）右探头（看不到）（表达式不成立）新知讲解(1)仿真测试程序。进入仿真环境将机器人放在相应的位置，看看机器人能否沿圆环行走。试一试(2)改变起始位置，测试程序。如果机器人的起始位置在其他地方，机器人还能沿圆环行走吗？请记下来哪些位置可以让机器人圆环行走，哪些位置不能，并试着找出规律。(3)改变轨迹形状，测试程序。请试着将圆环删除，用色带工具画出其他形状的轨迹。例如画一个长方形轨迹，看看机器人能够还能沿轨迹行走。新知讲解三、多种方法实现机器人循迹在前面的群集机器人程序中，我们将条件表达式设置为“轨迹变量=1”，事实上，轨迹变量的值右四种，分别对应着机器人于轨迹的四种不同位置，机器人与轨迹的位置关系及对应的轨迹变量，如下表所示。机器人与轨迹的位置关系右探头是否在轨道上左探头是否在轨道上轨迹变量新知讲解我们能不能用其他的办法让机器人贴着轨迹的边缘行走呢？新知讲解如下图所示，当机器人从左往右经过轨迹时，轨迹变量的值将会按照这样的顺序依次变化。1.轨迹变量为02.轨迹变量为24.轨迹变量为13.轨迹变量为35.轨迹变量为002310新知讲解仿照前面“贴着轨迹边缘扭来扭去”的思路，我们有以下四种方法，请你任选一种，编写程序并仿真测试一下。新知讲解新知讲解为了更好的观察机器人行走的路线和轨迹变量的当前值，我们还可以增加画笔和“LED显示”两个输出模块，方法如下图所示。增加”画笔”模块，并将其参数设置为”下落”增加”LED显示，”模块，并将其显示变量设为”轨迹变量”新知讲解四、搭建与调试循迹机器人让我们利用教育机器人的配件，动手搭建与调试一个循迹机器人吧。循迹机器人的实物调试参考图，其中轨迹识别传感器最好安装在机器人下方的正中间位置，而且尽量放在循迹机器人的最前方。另外，图中还增加了“LED显示器”，主要是为了在调试程序时清楚的显示，“轨迹变量”的当前值。如果参加机器人比赛，为了提高速度，可以不装这个硬件。请注意，前面的程序中机器人左、右两个轮子的转速比较快，这样的设置在仿真时没有影响，但实物调试时可能会导致他偏离跑道，所以最好调慢一些。新知讲解LED显示器轨迹识别传感器轨迹新知讲解轨迹识别传感器轮子新知讲解试用轨迹识别传感器和LED显示器搭建寻迹机器人，编写程序指挥机器人按圆环轨迹行走。课堂总结认识轨迹识别传感器1234编写机器人寻迹程序多种方法实现机器人循迹搭建与调试寻迹机器人课堂练习判断：1.轨迹传感器如同机器人的眼睛。（）2.我们能够通过多种方法来实现机器人的循迹，。（）3.实物调试机器人时，轮子的转速越快越好。（）作业布置作业：试着改变机器人的轨迹观察，机器人有什么变化？与同学们分享你的观察结果